Modele geometrique d`un robot

By February 19, 2019 Uncategorized No Comments

La planification de chemin pour le Rover de mars implique de trouver des chemins qui satisfont la cinématique de base du Rover et évitent également des obstacles. À un degré approximatif d`approximation, les contraintes sur le Rover peuvent être décrites par un ensemble de contraintes Pfaffiennes et, par conséquent, les machines géométriques décrites ci-dessus peuvent être utilisées pour comprendre le mouvement du véhicule et pour planifier des manœuvres. Des exemples de planificateurs de chemins pour les robots mobiles en présence d`obstacles peuvent être trouvés dans Latombe (1991) et laumond et coll. (1994). À partir des discussions de la section 3, le bras est capable de se positionner à une coordonnée tridimensionnelle donnée satisfaisant un format de (,,) dans sa zone d`accessibilité. Toutefois, cette analyse n`a pas précisé comment une telle position est déterminée. Pour que cela soit réalisable, un type de capteur doit être utilisé. Deux Finders de portée infrarouge sont nécessaires à l`avant du robot à des fins de numérisation. Après linéarisation, ces capteurs retournent une distance en millimètres à n`importe quoi bloquant leur ligne de mire dans la plage de distance spécifiée. Ces distances sont ensuite utilisées pour déterminer la position d`un objet en relation avec la base du bras du robot. Les deux capteurs GP2D12 sont montés sur le dessus de deux servo-moteurs attachés de chaque côté du cadre personnalisé à l`avant du robot. Ces capteurs montés sur servo servent de scanners avant pour une utilisation dans la numérisation, la détection et le suivi des objets.

Le capteur GP2D120 a été attaché à l`intérieur de la pince sur le bras robotique et est utilisé pour un alignement plus précis de la pince avec des objets alors qu`il tente de les manipuler. Le montage frontal des GP2D12 ETs est illustré à la figure 14 (a) tandis que la pince de préhension montée GP2D120 ET est illustrée à la figure 14 (b). Tout comme l`importance des capteurs est aux capacités autonomes du robot, un écran LCD est un outil inestimable pendant les tests de programme et de dépannage. L`écran utilisé dans ce projet est l`ELEMENT direct, Inc. avec quatre caractères eDisplay conçu pour être utilisé avec le module de commande. Un des objectifs centraux de cette entreprise est de résoudre le positionnement automatique du bras en utilisant aussi simple que possible des équations mathématiques. En utilisant la Convention standard Denavit-Hartenberg [9], un diagramme de corps libre de ce bras peut être créé en représentant chacune des articulations comme un symbole translationnel et montrant les liens reliant chaque joint comme une ligne à la figure 4. Pour modéliser ce système, il est nécessaire de connaître le nombre de degrés de liberté (DOF) sont associés avec le bras. Pour déterminer le DOF, il suffit de compter le nombre de joints contrôlables [2]. Comme le montre le diagramme de corps libre, il y a cinq degrés de liberté associés au bras, y compris la base, l`épaule, le coude, le poignet, et le poignet tournent.

Chacun de ces joints est construit d`un servo-moteur contrôlable avec les mouvements. À toutes fins pratiques, la rotation du poignet peut être exclue de la majorité des calculs car elle n`affecte pas le positionnement réel de la pince, seulement si elle s`ouvre verticalement ou horizontalement. Sans la nécessité de calculer le positionnement de ce joint, il ne reste que quatre degrés de liberté qui doivent être comptabilisés dans les calculs.